第 12 章：看懂循迹传感器代码

本章任务

看懂"读取四路循迹传感器"的 Arduino C++ 代码——和第二册第 12 章是同一个任务。

接线回顾

同一款探头，数字输出：黑=0/灯亮、白=1/灯灭（和直觉相反，先记住）。

循迹模块	Pico	说明
VCC	3V3	3.3V 供电
GND	GND	共地
X1 通道	GP11	数字输出
X2 通道	GP10	数字输出
X3 通道	GP12	数字输出
X4 通道	GP13	数字输出

特别提醒：四个探头的物理排列（从左到右）是 X2、X1、X3、X4，不是 1234 顺序。如果模块是其它批次，物理排列顺序需实测确认——用黑胶带逐个遮挡探头，看哪个通道变 0。

Mind+ 生成的典型代码

cpp

const int PINS[4] = {10, 11, 12, 13};   // 四路探头接 GP10~GP13

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    pinMode(PINS[i], INPUT);    // 四个脚全部设为"输入"（听传感器说话）
  }
}

void loop() {
  int values[4];                      // 准备一个数组，装四路读数

  // 第一步：依次读四路探头
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    values[i] = digitalRead(PINS[i]); // 读到 0（黑线）或 1（白色）
  }

  // 第二步：把四路读数打印出来
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    Serial.print("GP");
    Serial.print(PINS[i]);
    Serial.print("=");
    Serial.print(values[i]);
    Serial.print("  ");
  }
  Serial.println();                   // 换行

  // 第三步：判断黑线在哪一路，打印出来
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    if (values[i] == 0) {             // 这一路压到黑线（黑 = 0）
      Serial.print("  -> GP");
      Serial.print(PINS[i]);
      Serial.println(" 检测到黑线");
    }
  }

  Serial.println("------------------------------");
  delay(500);                         // 每 0.5 秒刷新一次
}

代码讲解

这段代码是第 6 章"数组 + for 循环"的实战，结构很清楚：读四路 → 打印四路 → 找黑线。

digitalRead(引脚)：读数字引脚，返回 HIGH（1）或 LOW（0）——就这一个新"单词"
PINS[4] 数组装着四个引脚号，for 循环把 i 从 0 数到 3，PINS[i] 就依次是 10、11、12、13——一次循环搞定四路，不用写四遍
对照第二册：Python 用列表推导 [s.value() for s in sensors] 一行读完，C++ 要老老实实写 for 循环——这是两种语言风格差异的典型例子

运行效果

探头对准白纸，四路都输出 1；黑胶带移到某路下方，对应通道变 0，模块上指示灯亮，串口打印"GPxx 检测到黑线"。

常见坑

极性和直觉相反：压黑线 = 0、灯亮；白色区域 = 1、灯灭——记反了，后面所有判断都会跟着错
悬空也读 0：探头离地太远（比如拿在手里调试）收不到回波，读数和压黑线一样，别被"假黑线"误导
读数和指示灯对不上：先查物理顺序（X2、X1、X3、X4），再查 GP 编号——这是本模块最容易踩的坑
读数不稳定：环境光干扰，调整探头高度（离纸面约 1~2cm）或遮光

想一想

如果把打印改成图形化：黑线打印 ■、白色打印 □，显示成 [□■□□]，要改第几步的代码？
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改第二步（打印部分）。循环里判断一下再打印：
cpp
```
for (int i = 0; i < 4; i++) {
  if (values[i] == 0) Serial.print("■");
  else                Serial.print("□");
}
```
想判断"是不是所有路都是白色"，有什么偷懒的办法？（提示：把四个值加起来）
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把四路读数加起来判断是否等于 4（全白 = 四路都是 1）：
cpp
```
if (values[0] + values[1] + values[2] + values[3] == 4) {
  Serial.println("全部白色——黑线丢了！");
}
```
和第二册第 12 章的 Python 版并排看，数一数两种语言各用了多少行——差别主要出在哪？
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C++ 版行数更多，差别主要出在：变量要先声明类型、每条语句要分号、代码块要花括号、for 要写三段式。逻辑结构其实一样——多出来的都是 C++ 的"规矩"。

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常见坑 ​

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