第 10 章：使用超声波测量距离

10.1 模块原理：HC-SR04 工作原理

HC-SR04 模块通过发射 40kHz 超声波脉冲并接收回波来测距。工作流程：

1. 向 Trig 引脚发送至少 10μs 的高电平脉冲，触发测距

2. 模块自动发射 8 个超声波脉冲，并同时将 Echo 引脚拉高

3. 超声波遇到障碍物反射回来，模块检测到回波后将 Echo 拉低

4. Echo 高电平持续时间 = 超声波往返时间

5. 距离 = 高电平时间 × 声速 / 2（除以 2 是因为往返）

空气中声速约 343 m/s（20°C），换算为 cm/μs 约为 0.0343 cm/μs，因此：

距离(cm) = 高电平时间(μs) × 0.0343 / 2 ≈ 高电平时间(μs) / 58.3

在 mind+ 图形化编程软件中，积木块已经集成上述函数，不用亲自去编写。

点击 mind+ 左下角的扩展按钮，找到扩展模块中的超声波测距传感器模块，点击下载后返回主界面。

10.2 接线方法

HC-SR04	Pico	说明
VCC	3V3 (Pin 36)	3.3V 供电
Trig	GP16 (Pin 21)	触发信号输出
Echo	GP17 (Pin 22)	回波信号输入（需分压）
GND	GND (Pin 23)	共地

10.3 代码实现